Сучасне поселення відоме з XIV століття як хутір біля села Бенькова Вишня (тепер Городоцький район).
Вигідне розташування на торговому шляху зі Львова до Самбора і родючість ґрунту сприяли зростанню Рудок. З 11 січня 1645 року Рудки згадують як місто.
У 1-й половині XVIII століття Рудки отримали маґдебурзьке право, що остаточно узаконило їхній статус як міста.
За австрійським адміністративним поділом 1782 року Рудки ввійшли до складу Самбірського округу (циркулу), а згідно з класифікацією населених пунктів 1784—1785 рр. були іменовані містечком. За адміністративним поділом Галичини, запровадженим австрійською владою 28 лютого 1867 року (введення замість циркулів-округ менших одиниць — повітів), Рудки стали центром Рудківського повіту.
У 2-й половині XIX століття населення Рудок помітно зросло. У 1880 році з 2582 мешканців міста 1352 були євреями, а 945 — поляками.
Одна з груп Галицької Армії на початках її формування (у листопаді 1918 р.) мала назву Рудки (також «Група Гофмана») через місце дислокації (командант — отаман Карл Гофман; утворилась в ході боїв з польським частинами, які наступали з Перемишля вздовж залізниці на Львів).
У вересня 1939 році разом із рештою Галичини місто перейшло до СРСР (у складі УРСР).
1941 р. — на початку німецької окупації в містечках Галичини були створені «єврейські ради» («юденрати»), які мали стежити за виконанням розпоряджень німецької влади щодо євреїв. Німецька влада зобов’язала створити об’єднану раду всіх юденратов, яка збиралась декілька разів саме в Рудках. Останнє засідання відбулося 21 грудня 1941. У листопаді 1942 року 800 рудківських євреїв були вивезені до табору смерті в Белжцю. 28 липня 1944 року нацистські війська вибиті 16-ю бригадою полковника Всеволода Ривжа.
У 1940–1941 рр. та 1944–1962 рр. місто було центром Рудківського району. 1963–1964 рр. — Рудки входили до складу Городоцького району Львівської області, відтак були долучені до Самбірського.
